
/**********************************************************************************\
** 文件名称: PID.h
** 创建人员: YCG
** 创建日期: 2018-12-16
** 文档描述: 
** 版本代号: V0.1
** 版本说明: 初始版本
\********************************************************************************/
#ifndef __P_I_D_H_
#define __P_I_D_H_
#include "main.h"
#define PID_MODE_Position    0  //位置式控制
#define PID_MODE_Incremental 1  //增量式控制

typedef struct {
    uint8_t Mode;   //PID模式

    float Kp;      //比例系数
    float Ki;      //积分系数
    float Kd;      //微分系数
    float NowBias;     //本次偏差
    float LastBias;    //上次偏差
    float AccBias;     //累积偏差 或者 保留上上次的偏差

    float Target;      //目标值
    float Output;      //输出值
} PID_t;

#endif

/********************************End of File************************************/
